警報編號/警報名稱： | 警報發生狀況 | 原因 | 處理措施 |
| A.81 編碼器備份警報 *僅在連接絕對值編碼器是檢測 *在編碼器側檢測 | 在接通控制電源時發生 （設定為Pn002.2=1） | 伺服單元電路板故障（在增量型編碼器中使用絕對值編碼器時） | 更換伺服單元 |
在接通控制電源時發生 （設定為Pn002.2=0）在絕對值編碼器中使用 | 絕對值編碼器線接通電源 | 進行編碼器的設置操作 | |
| 拆下編碼器電纜 | 確認鏈接，進行編碼器的設置操作 | ||
| 伺服單元的PG電源（+5V）以及電池電源均發生故障 | 恢復編碼器的供電（更換電池等）之后，進行編碼器的設置操作 | ||
| 絕對值編碼器故障 | 即使再次進行設置操作也不能解除報警時更換編碼器 | ||
| 伺服單元故障 | 更換伺服單元 |
